这次春节出去玩，带着这架fona20两寸小拳击，重量应该算是目前最轻的两寸拳击了。在飞行过程中遇到一些问题，偶尔还会抖，然后洗脚。今天换上六页角调试一下pid。
一般调试pid都是做几个动作，一个就是掉头，快速急转弯，看看细想程度，再就是做一下肉和皮吃的翻滚，看看回的干不干净。再就是平飞的和大油门平飞的测试看看飞机抖动不抖动。这个地方能看到下落的时候还是有西甲，平飞的时候偶尔也会抖。
第一圈飞下来了，看一下pid的表现怎么样。第一次的pid是这个样的，pitch的屁是稍微要大一点的，但是波动更厉害一些。屁大了应该看第一个波峰像是屁大了，就把屁吃的屁调低一点。看到左边肉的屁好像还好，第一个波峰没有那么高，就把屁调小一些，d调大一点点试试看。
第二次飞行，大佬们应该能看出来明显的是没有第一次跟手了，还不如第一次的pid。在翻滚的时候也会有回弹，转弯的时候飞机的晃动看上去像是pd的笔直，不太正确一样，包括这个地方的平飞感觉也有抖动，比刚才抖动也厉害了。
这是第二次的pid，从画面可以看到还是比较干净的噪声，看波纹还是不行。根据刚才飞的情况，感觉应该是p和d的不一定是笔直的问题了，可能就是主乘数较小了，也就是p和d可能需要同时加大。
再有就是高油门的时候，d明显是过大了，就把t p a的比率调低一点或者是把d max再调低一些，来试一试。这里把主乘数调到一点一之后，同时又加大了d和p，p和d加从三十多加到五十多的p，d也是从三十多加到四十多。
t p a rate调成了零点五五，之前默认是零点六五，d max降到了零点二，这样再试一次。这次明显比上一次要跟手了很多，平飞的时候比较稳，不像刚才那么抖了，油门加大一点也是比较稳，这样就敢做一些小动作了，包括下降的时候画面也是非常的稳。急转弯的时候也是问题不大，这个地方做了一点小动作，看了看，试了试稳定性。
这种机器也不是用来花费的，做个破s之类的就差不太多，想要用它来做诸客翻滚之类的也不现实。刚才看起来还是比较稳的，画面有点黑了，但是现实中看着做ps还是可以的，波形看上去就好看多了。
现在看是p还是偏高了一点点，再把p降一点或者看看电机还很凉，直接再把d加高一点，而且可以看到在五百以上的曲线已经比之前好很多了。在这里把d加到四十，从四十二加到四十六，觉得应该差不太多，之前的已经是比较跟手了。
经过这次调试，比之前还要再跟手一些，信心就更强了，高油门、低油门的嫔妃也没有什么抖动，从空中往下下落也比较干净，没有什么抖动，翻滚也比较干净。如果是对于这种航拍机粗调，手感就足够用了。如果想精调，刻意的去在乎一些曲线、噪声什么的也没有太大必要，像这种打回环也都没有什么问题。
个人还真尝试着做了两个主可翻滚，因为机器动力差一点，没法和五寸的机比，所以油门就给的多了一些，水平有限，但是稳定性还是可以的。
以上就是方案二的简单、快速的pid调试技巧分享。像这种机器重心给的非常好，电池在上面，下面欧三，多出一块来。如果是电池放上电池之后，肉方向改变飞机姿态所需要的力和p尺方向改变飞机姿态所需要的力度都差不多，所以这种飞机的pid盲条粗条是比较简单的。
如果像这种大的七寸机挂上一个非常长的电池，它的pi d的p尺和肉的差距可能会要大一些，因为在p尺方向上改变飞机姿态所需要的力以及对力的意志也就是d是p和d可能要比这种肉方向所给出的力要大很多。
所以每一个飞机包括不同的电池、不同的奖、不同的重心，任何配置pid都可能有很大的差别。对于这种粗条盲条的视频，等着我可以再做一期视频给大家现场再调一个不同类的飞机给大家看一下。
今天的视频就到这，祝小伙伴们飞的开心。
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