1933年的德国是值得历史学家们详加研究和分析的。1月30日，来自奥地利的下士希特勒当上了德国的总理，魏玛共和国寿终正寝之后，希特勒时代开始了。
希特勒出任总理的第二天就气势汹汹地表乐要撕毁《凡尔赛和约》并在同德军首脑们的一次谈话中宣称：“建立德意志帝国的武装是我们最重要的不可缺少的目标”同年10月，希特勒宣布德国退出日内瓦裁军会议，此时那些部队的将领们都为此兴奋不已，战后德军一再流行着这样的论调：德军在第一次世界大战中不是被敌人打败的，而是因为被自己人“背后捅了一刀”。他们渴望着总有一天报仇雪耻。虽然一些将领不喜欢希特勒，但他们对他的政策抱有好感。一场紧锣密鼓的秘密扩军开始了。隆美尔的升迁或许就得益于这种大气候。
1933年10月，美尔被提升为德国中部哈兹山区第11步兵团第3营指挥官。该团取名“戈斯拉猎人”。德国装甲战理论的奠基者古德里安曾经任职于该团。这时他正在负责创建德国装甲部队。
1934年8月，希特勒下令将德军在一年内从10万人扩大到30万人。
也就是在这一年，1934年，在戈斯拉，隆美尔第一次和决定他命运的人物阿道夫·希特勒偶然相遇了。他们这次会面是在1934年9月30日，希特勒在喀塞普林堡视察营仪仗队时，旁边跟着感到有点惊讶的隆美尔。他戴着一顶看上去尖得像煤斗似的钢盔，穿着一双擦得锃亮的马靴。他们的会见实际上仅仅是一种形式而已。
1935年3月，他又向全世界宣布，德国实行普遍兵役制，并规定在和平时期建立一支12个军36个师约50万人的军队。这一“惊人之举”宣告了《凡尔赛和约》对德国的军事制裁已被废除，标志着德国的扩军备战是“名正言顺”的。
成千上万名新军官正在接受训练，每批250名。1935年隆美尔被派往波茨坦——普鲁士军国主义的摇篮，成了一名新的波茨坦陆军学校的教官。
隆美尔特别强调身体素质的重要性，1937年，当他问一个学员对这种训练有什么意见时，这个学员满怀敬意地回答说：“清晨两个小时的体育训练太多了，我们太累，不能很好地听课。”隆美尔咆哮着把他骂走了。
隆美尔在为波茨坦学院高年级授课期间，还整理了他的讲课记录，然后又戏剧性地把它们用现在时态写成一部井井有条而又颇为生动的书，并把它交给当地的一个出版商沃格赖雷特。1937年初，这本名为《步兵攻击》的传记问世。该书共分6章，完整记述了隆美尔个人在第一次世界大战中的战斗经历。书中贯穿了德国军事理论的进攻精神，提出“进攻，进攻，再进攻。”强调了发扬火力的重要性，“数量居于劣势之军，可以采取更多地使用自动武器，或者更加迅速地发扬火力优势，压倒数量居优势之敌”。隆美尔在书中还提出要实施欺骗、恫吓等手段。第二次世界大战时，隆美尔在法国和北非所运用的战术实际上是他在第一次世界大战中所用战术的丰富和发展。这本以实践经验为主要内容的书成了畅销书，到1944年10月，至少18次再版。美军于1943年将该书译成英文，乔治·巴顿将军不止一次地阅读过此书，能背诵许多重要章节和段落。隆美尔当时赚了一大笔稿酬，一下子富裕了起来，因此闻名遐迩，成为德国青年崇拜的偶像。
隆美尔的书之所以如此畅销，有深刻的社会历史背景，德国自弗里德里希二世以来一直奉行速战速决的军事进攻战略。纳粹党为发动复仇战争，争夺所谓“生存空间”，更是变本加厉地鼓吹军事进攻。正是在纳粹党的宣传部长。跛足的戈培尔博士支持下，《步兵攻击》才得以出版，尽管该书鼓吹的进攻尚属于战术层次。与此同时，古德里安的讲稿也汇编成册，取名《前进！坦克》为使用坦克进行战略战术上突破大唱赞歌，引起了更大的轰动效应。这一切都绝不仅仅是时间上的巧合！
在隆美尔任教于波茨坦陆军学院期间，德国社会正处于急剧变革时期。希特勒的扩军备战正马不停蹄地进行。1936年3月1日，希特勒不顾惊慌失措的将军们的反对，悍然下令出兵莱茵兰非武装区。3月7日，少数象征性的德军部队越过莱茵河进入莱茵兰，在绥靖政策引导下的英国和法国只是吵吵嚷嚷了一阵子，并未出兵阻止希特勒的冒险行径。希特勒又一次赌赢了。
德国狂热起来了。隆美尔对此也感到欢欣鼓舞。不过，总的来说，他仍处于事外、他和露西住在学院附近，家庭生活十分安宁。他自己十分注意锻炼身体，练习骑术，熟记对数表，几乎和著名数学家不相上下，能够惊人地心算出任何随意抽出的位根数。他还花了不少时间教育儿子曼弗雷德。为了培养孩子的勇敢精神，他让8岁的曼弗雷德去学习游泳。第二次世界大战后，曾任德意志联邦共和国某市市长的曼弗雷德回忆说：“我发现自己像玩游戏似地跟着他走到波茨坦的游泳池边，我抓着他的手，另一支胳膊下夹着一个很大的橡皮游泳圈。他让我爬上跳板的顶端并让我往下跳。这时我发现，理论与实际之间的差异实在太大。父亲把所有的学员召集起来看着我，我说我不想跳。”他问我为什么？我朝着他大声嚷道：因为我珍惜自己的生命。我不会游泳。＇我父亲提醒我说，我带着游泳圈呢。“如果游泳圈炸了怎么办？＇我这样问道。我父亲涨红了脸大声向我吼道，万一那样，他会跳下来救我的。我指着他的靴子说：“你穿着马靴。”他回答说，如果有必要，他会把靴子脱掉的。我悻悻地说：“你现在就把它脱掉。”父亲环视了一下他的学员，拒绝了。于是我就从跳台梯子上走了下来。”
还有一次，隆美尔把曼弗雷德带到军事学院，第一次让他练习骑马。曼弗雷德的腿太短，只能把双脚塞进马雕皮带里。那马挣脱了缰绳，拖着一条腿挂在马蹬皮带里的曼弗雷德跑了足足30米远。曼弗雷德的头划破了一个口子。隆美尔吓得面如土色，他只好在孩子的手里放了一枚硬币说：“回家时，如果你告诉你母亲这是从楼上不小心摔下来的，你就能得到这枚硬币。”他像教育学员一样要求曼弗雷德，总是想把自己的那些军事信条强加到曼弗雷德身上。“要勇敢并不难，你只要克服了第一次的恐惧就行了”隆美尔对曼弗雷德说。在社交场合，隆美尔仍怵于与有良好教育背景的人打交道。他和露西同柏林社交界的名流几乎没有什么交往，尽管柏林和波茨坦彼此相距不远。
从1929年10月隆美尔执教于德雷斯顿步兵学校，到1936年9月他调任希特勒的警卫部队指挥官的7年中，除担任一年营指挥官外，有6年多的时间是在军校的讲台上度过的。此间，他不仅向学员们传授军事知识和技术，而且结合教学实践阅读了不少军事书籍，细心研究了战术问题，掌握了不少专门的军事技术，提高了自己的军事素养，为后来的指挥一个个作战胜利奠定了扎实的理论基础。不过，他教授和研究的基本上是战术层次的问题，不像只在总参谋部镀过一层金的那些军官那样具有良好的战略素养，隆美尔对战术问题有着较敏锐的洞察力和判断力，但他很少涉猎战略问题，因此他在以后的军事生涯中不止一次地显露出战略判断上的短视和迟钝。
