机甲大师之经典麦轮
大疆首款教育机器人RoboMaster S1机甲大师到手2周了，试玩后觉得大疆机甲大师的操控和运动性能秒*市面上所有机器人，带到广场上溜溜绝对是广场上最亮的崽。
现在有好多开箱视频，就不雷同了。按照官网的安装指导大概2个小时就可以完完全全安装好，需要的同学也可以参考转自官网的RoboMaster S1机甲大师的安装视频。
大家会发现RoboMaster S1机甲大师使用的轮子是有很多与车身成45度的辊子组成，和我们平时看到的汽车车轮有很大区别。
我们平时看到驾驶的车辆使用的轴传动系统，轮子的转动方向是统一的，而RoboMaster S1机甲大师中轮子在不同情况下，转动方向会有变化，不是一致的。
RoboMaster S1机甲大师使用“麦克纳姆轮mecanum wheels”来实现的全向移动，麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，今天我们来看看麦克纳姆轮是怎么工作的。
转动RoboMaster S1机甲大师单个轮子会发现轮子朝45度方向转动，根据我们学过的物理知识可以知道，45度的力可以分解成两个水平的力
同时，我们的RoboMaster S1机甲大师的轮子还分为A、B轮
看看下面的视频就能了解为什么RoboMaster S1机甲大师可以肆无忌惮的全向移动了。
https://v.qq.com/x/page/a0369c4ripo.html
通过上面的视频我们对于麦轮的工作原理有了基本的了解，原理就是相对的力抵消，剩下的力就是我们所期望的移动方向的力。下图把麦轮移动的各个组合列举了一下，供大家参考
为了产生上图中的各个组合，控制麦轮需要4个独立的电机控制，而不能像我们的汽车一样统一控制。
这么好的东西为什么不推广到汽车上呢，就不会出现停车困难的问题了
主要原因就是因为麦轮需要由辊子组成，每个辊子对于地面的要求高，易磨损，而我们的汽车轮胎主要的要求就是防磨损，增加耐用性。麦轮为了达到轮胎的要求则造价过高，但是在一些生产环境还在使用。当然也是未来制作机器人的最佳选择，便于在狭小空间使用，提升机器人的灵敏度。
那今天就说到这里，下期开始我们和大家分享我们自主开发的一些技能程序。See ya
