案例介绍
一、设计思路
设计目的：
骨架与触点引脚共3种零件的全自动组装
设定场景：
骨架组装、触点引脚组装
动作流程：
1.骨架进料到位
2.A脚/B脚 进料到位
3.夹料顶升组件分别夹住AB脚顶升到位
4.拔叉板前移到位
5.单轴机器人模组取料
6.单轴机器人模组分别把A脚和B脚插入骨架
7.二次压料组件把AB脚同时压到位
二、结构参数
外形尺寸：
L900x W600 xH543(mm)
通用性：
适用于相同外形尺寸的多种工件
循环周期：
3(s)
精度：
±0.02/300(mm)
三、示例应用
工件形状：
工字方形
工件尺寸：
12 x 12 x 16.5(mm)
工件类型：
3C
工件重量：
A脚=0.17(g) B脚=0.16(g)
负载重量：
模组横移 / M≈1.4(Kg)
气源：
P=0.5(MPa)
电源：
AC220V 50Hz / DC24V
四、计算过程
（主要标准件选型计算）
以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料
YABS6-10-150-BC-T-10-N-3 左右横移单轴机器人 负载10Kg
WGY01-10-4-2 气爪 夹持力1.1Kg
（整体设计工况计算）
前后移动10Kg>1.4Kg 气爪夹持力1.1Kg>0.00017Kg x 10倍
案例所需负载为1.4Kg，实际负载为10Kg，因此符合当前设计要求。
主要部件选型介绍杆端关节轴承
BNC01-SI8T/K-R
1
杆端关节轴承
浮动接头
WHB01-M8-1.25
1
浮动接头
立柱
ZCD06-D35-L410
4
立柱
止动销
PAC51-B13
8
止动销
底座
ZCD01-D35
4
底座
气缸安装座(单件)
WIG02-20-D20
2
气缸安装座(单件)
气爪
WGY01-16-6-2
2
气爪
圆形支柱
RAD13-D20-L127-SC40
2
圆形支柱
定位螺栓(附1个螺帽)
PBE11-M8-L40
4
定位螺栓(附1个螺帽)
不锈钢迷你气缸
WGN08-20-75-2-R-U
1
不锈钢迷你气缸
气动滑台
WHA13-12-40-2-C
2
气动滑台
缓冲器用安装座
WJM01-M8-H20
1
缓冲器用安装座
气动滑台
WHA13-12-20-2-C
1
气动滑台
气爪
WGY01-10-4-2
2
气爪
光纤元件
ZJH13-3
3
光纤元件
加强筋
ZGB02-W40-H40-T12-M6-X13-Y20-A13-B21
4
加强筋
不锈钢迷你气缸
WGN08-20-25-2-R-U
1
不锈钢迷你气缸
锁块
ZCD11-D35
4
锁块
经济型 油压缓冲器
WJG02-1008
4
经济型 油压缓冲器
精密型 调速阀
J-XZB01-D8-1
6
精密型 调速阀
直杆型负公差定位销
BLW53-h7-D6-L25
6
直杆型负公差定位销
国产拖链
VBD33-F25-R38-N10
2
国产拖链
导杆薄型气缸
WGU02-20-20-2
1
导杆薄型气缸
圆形支柱
RAD13-D20-L123-SC15
2
圆形支柱
经济型 调速阀
XZL01-D4-M3-A
4
经济型 调速阀
双滑块普通微型宽幅直线导轨
IAM02-H14-L300
2
双滑块普通微型宽幅直线导轨
单滑块精密微型宽幅直线导轨
IAM05-H16-L120
2
单滑块精密微型宽幅直线导轨
高性价比 电感式接近传感器
ZJL56-F-0.6-3-N-O
2
高性价比 电感式接近传感器
导杆薄型气缸
WGU02-12-10-2
2
导杆薄型气缸
底座用支座
RBW02-D20
8
底座用支座
圆形支柱
RAD13-D20-L137-SC40
4
圆形支柱
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