自动控制理论中有个劳斯判据 在下不明白特征方程是怎么来的 请熟悉控制理论的高手给予解答（自动控制原理特征方程怎么写）

特征方程就是闭环传递函数的分母。

如果你想得到特征方程，那么需要先根据方框图求出系统的闭环传递函数。

想要根据方框图和各框内的传递函数来求系统的闭环传递函数的话，

需要看系统框图结构是否复杂，如果不复杂，可以直接应用公式

G0（s）=G(s)/(1+G(s)*H(s));

G(s)是前向通道传递函数，H(s)是反馈通道传递函数。

如果比较复杂，先按框图化简的原则进行化简，然后应用梅森增益公式，可以得到闭环系统的传递函数。