冰镇饮料(Iced drink)和甜点（dessert）至少从公元前4000年就已经存在了，当时幼发拉底河(Euphrates River)沿岸的贵族建造了冰库来缓解美索不达米亚(Mesopotamian)的夏季炎热。公元前五世纪，雅典(Athens)街头出售的雪可能是用来冷却葡萄酒的。古罗马奴隶就被要求到山上取回冰块，将其碾碎，配以水果和香料糖浆。罗马皇帝尼禄（Nero,公元37-67年）则享用掺有蜂蜜的冰镇点心。然而，关于夏季最受欢迎的冷冻乳制品的真相有点难以确定。
根据流行的传说，冰淇淋(ice cream)是由古代中国人发明的。中世纪的威尼斯探险家马可·波罗(Marco Polo) 在元朝忽必烈的宫廷时，喜欢吃雪糕（sorbet）和冰，后其带回意大利。凯瑟琳·德·美第奇(Catherine de Medici)将其由意大利带至法国。托马斯·杰斐逊(Thomas Jefferson)将其带往新大陆，杰斐逊在蒙蒂塞洛（Monticello）用冰冻雪糕和冰镇招待过许多游客。
中国在周代时就设有小吏管理冰政，称为“凌人”。《周礼·天官凌人》记载:“凌人，掌冰政。岁十有二月，令斩冰，三其凌。"意思是说凌人掌管冰政，在十二月时，主持凿冰，要储藏夏天用冰量的三倍。《诗·豳风·七月》也写道：“二之日凿冰冲冲，三之日纳于凌阴。” 毛传：“凌阴，冰室也。”意思是，农历十二月凿冰，正月搬入冰窖。1977年，在湖北随县擂鼓墩曾侯乙墓出土一件青铜冰鉴，被称为“世界上最早的冰箱”，现收藏于中国国家博物馆。
中国的先民很早就开始制作乳制品。东汉末服虔撰写的《通俗文》称：“煴羊乳曰酪”。东汉刘熙(或又作刘熹)撰写的《释名》中写道：“酪，泽、乳汁所作，使人肥泽”。晋代文学家潘岳在《闲居赋》中写道：“灌园鬻蔬，供朝夕之膳；牧羊酤酪，俟伏腊之费。”
北魏贾思勰在《齐民要术》中记载了制作酪的方法，《齐民要术》卷六中写道：“三月末，四月初，牛羊饱草，便可作酪，以收其利，至八月末止。”其中酪分：“甜酪”、“酢酪”和“干酪”三种，酢酪味道微酸，与今天的酸奶类似。 并可以酢酪做醋，“其酢酪为酵者，酪亦醋。”
到了唐朝时，一种冰食叫“糖酪浇樱桃”，是在碗盘中盛入去核的樱桃，再淋上冰镇过的乳酪、蔗浆。白居易在《与沈杨二舍人阁老同食敕赐樱桃玩物》一诗中写几人同享皇帝赏赐樱桃的情景时写道：“……荧惑晶华赤，醍醐气味真。……琼液酸甜足，金丸大小匀。偷须防曼倩，惜莫掷安仁。手擘才离核，匙抄半是津。甘为舌上露,暖作腹中春。……”宋代词人辛弃疾在《菩萨蛮•坐上赋樱桃》一词中写道：“香浮乳酪玻璃碗，年年醉里尝新惯。”可见这种吃法宋代也比较流行。
唐代宫廷里还有一种甜食叫做“酥山”。其制作方法为：先将“酥”加热到近乎融化、非常浓稠的状态，而后淋入盘子一类的器皿中，淋出山峦的形状，最后放到冰窖里冷冻。进食前，再插上花朵等装饰品，非常精致。“酥”就类似于今天的奶油或黄油。
据《宋史·礼志》记载，“时节馈廪。……又制：仆射、御史大夫、中丞、节度、留后、观察、内客省使、权知开封府，正、至、寒食，并客省赍签赐羊、酒、米、面；立春赐春盘；寒食神餤、饧粥；端午粽子；伏日蜜沙冰；重阳糕，并有酒；三伏日，又五日一赐冰。”就是说每到伏日这天，宋代皇帝要赐蜜沙冰给重臣。这里“沙”是指豆沙，蜜沙冰应是将甜豆沙淋在冰粒之上的一种冰点。
宋代最为人们称颂的冰点叫冰酪。冰酪的做法是先将牛奶烧至八成开，加入适量的糖，再将甜牛奶倒入有柄的圆筒中，先缓慢的转动手柄，让牛奶充分搅拌。而后，逐渐加快旋转的速度，直到甜牛奶变得浓稠。而后，将浓稠的甜牛奶倒入大碗，并放进装满冰块的容器里冷却。冷却后的甜牛奶就成了冰酪。
吃的时候，将冰酪盛入小碗中，上面再放上时令水果，真是让人爱不释口。南宋著名文学家杨万里在《咏酥》一诗中夸赞道“似腻还成爽，才凝又欲飘。玉来盘底碎，雪到口边销。” 冰酪可以说是冰淇淋的雏形了。
元末明初的文人陈基在《寄葛子熙杨季民》一诗中也写有：“去年京国樱桃熟，公子亲沾荐庙馀。色映金盘分外近，恩兼冰酪赐来初。”可见冰酪也是当时皇室的美食。
南宋西湖老人所著《西湖老人繁胜录》一书，在“诸般水名”中记有“乳糖真雪”，这也是用牛奶、糖和刨冰制作的一种甜品。
土耳其的冰镇果汁
冰点（Chilled refreshment）在伊斯兰（Islamic）世界也很流行。英语单词sherbet（冰镇果子露）来自土耳其语的冰镇果汁（Sherbert），指的是一大类加糖饮料，通常用仓库里的雪来冷却。
法娄蒂（Falodeh）是一种波斯（Persian）风味的冰镇面条。在波斯，人们习惯于在冷冻面条上撒上酸樱桃和酸樱桃糖浆，这可以追溯到几个世纪前。
在印度，莫卧儿（Mughal）皇帝品尝的库尔菲（kulfi），这是一种由在模具中冷冻的炼乳制成的准冰淇淋。
事实上，最早被证实的库尔菲记录与欧洲最早的冰镇果子露（frozen sherbets）和冰淇淋的证据几乎是同时代的。这两种冰点，之所以成为可能，是因为人们知道（自13世纪以来，阿拉伯世界的许多人都很熟悉）冰与盐混合会引发一种放热的化学反应，从而产生一种冰点远低于正常水的吸热溶液。浸泡在放热盐水溶液中，冰晶很容易在各种液体混合物中形成。再定时搅拌以防止形成大的冰晶，形成可舀取的冷冻冰粒。
意大利冰
第一批欧洲冰淇淋和冰水（water ices，即冰镇果子露，sherbet）可能是在17世纪初在意大利制造的（一个世纪后，十几岁的凯瑟琳·德·美第奇离开佛罗伦萨成为法国女王）。关于冰水甜点的描述可以追溯到1620年代，到17世纪中叶，它们已成为巴黎（Paris）、佛罗伦萨（Florence）、那不勒斯（Naples）和西班牙（Spain）宴会的特色。1672年，英国人埃利亚斯·阿什莫尔（Elias Ashmole）记载，在前一年的一次宴会上，国王查理二世（King Charles II）吃了“一盘冰淇淋”。1694年，那不勒斯管家安东尼奥·拉蒂尼（Antonio Latini）出版了一份添加了蜜饯南瓜的牛奶冰糕食谱。
乔治·华盛顿的冰淇淋
冰淇淋与欧洲殖民者一起横渡大西洋，早在1744年就由殖民地马里兰州（Maryland）的第一夫人供应。1784年，乔治·华盛顿（George Washington）为他在弗农山庄（Mount Vernon）的庄园买了一台机械冰淇淋机，同年，托马斯·杰斐逊在巴黎担任外交官时，很可能尝到了法国冰淇淋的味道。在担任总统期间，杰斐逊至少六次在行政官邸供应冰淇淋。在杰斐逊一生丰富的笔记和著作中，他只写了十个食谱，其中一个是配蛋黄的法式香草冰淇淋（French-style vanilla ice cream）。
到19世纪末，美国已经成为冰淇淋创新的温床。1874年，费城（Philadelphia）的一位药剂师调配了第一杯冰淇淋苏打水。冰淇淋圣代（sundae，一种添加甜汁、果仁、水果粒的冰淇淋）可以追溯到1881年（中西部的几个城镇声称是它的发明地）——它的名字可能来自于禁止在周日销售苏打饮料的“蓝色法律”（blue laws）。第一批可食用的冰淇淋杯于19世纪80年代获得专利，大约在奶昔（milkshake，最初被宣传为一种健康饮料）流行的时候。
华夫饼蛋筒（The waffle cone）在1904年圣路易斯（St. Louis）世界博览会（World’s Fair）上推出后一举成名，冰棍（Popsicle）于1923年获得专利。乳制品女王（Dairy Queen）和卡维尔（Carvel）公司都声称在20世纪30年代中期开发出了第一款软冰淇淋（soft-serve ice cream），而酸奶冰淇淋（frozen yogurt）是后来者，于20世纪70年代推出。
1905年，加利福尼亚州奥克兰市（Oakland, California）一个名叫弗兰克·艾普森（Frank Epperson）的11岁男孩意外顿悟，因为他无意中把一个装满水、粉状苏打水混合物和一根用于搅拌的木棍的杯子放在外面过夜。当年轻的弗兰克早上找到杯子时，苏打水混合物已经冻成固体，所以他把杯子放在热水下，用棍子当把手把冰棍拿出来。弗兰克知道自己偶然发现了一个好主意，他一直在为朋友们做冰棍（ice pop）——当他成年后，他为自己的孩子做冰棍。
1923年，艾普森为他的发明申请了专利。在那之前，他一直称这些冷冻食品为“Eppsicles”，但他的孩子们坚持称它们为“Pop's sicles”。后一个名字一直沿用，冰棍（Popsicle）诞生了。
这种冷冻食品立即获得了成功，尤其是在艾普森与乔·罗维（Joe Lowe）公司合作后，该公司帮助在布鲁克林的科尼岛（Coney Island，Brooklyn）游乐园等娱乐场所分发了冷冻食品。第一批冰棍售价仅为5美分，有七种口味（包括樱桃，它仍然是最受欢迎的）。
就在这种甜点首次亮相几年后，双棒冰棍被推出。那是在大萧条最严重的时候，两只木棍一支的冰棍让两个馋嘴的孩子可以以一支冰棍的价格轻松地分享两支冰棍。
如今，冰淇淋及其冰凉的表亲在全世界都很有名，也很受欢迎，甚至进口到南极洲（Antarctica），那里的“冰冷男孩”（Frosty Boy）软冰淇淋机是麦克默多站（McMurdo Station）科学家们的著名焦点。
