水熊是缓步动物的俗称，主要生活在淡水的沉渣、潮湿土壤以及苔藓植物的水膜中，少数种类生活在海水的潮间带。
水熊有900余种，其中许多种是世界性分布的，遍布北极、热带、深海、温泉。在喜马拉雅山脉(6000 m以上)或深海(4000 m以下)都可以找到它们的踪影。此外人类还首次发现水熊可在真空中生存。
水熊体型极小，50微米到1.4毫米不等，一般需要放大工具才能观察清楚。
身体具4对短粗的附肢，附肢末端有爪，行动迟缓。体表具表皮（不含几丁质）并定期脱落。
其腹面平坦，背面隆起，两侧有4对具爪的腿，通过匍匐爬行缓慢运动。雌雄异体，是卵生的，直接发育，活性污泥中存在少量水熊。
水熊至少在5亿年前就已存在。1937年，科学家首次发现水熊一孵化就具备成年体态，只不过刚孵化的水熊个头比成年水熊小。水熊的许多种节肢动物亲戚都不是这样，后者的幼时体态和成年后的明显不同——例如蛆变成白蚁，毛毛虫变成蝴蝶或蛾子。水熊一生要脱皮多次，以适应身体变大，但它们一生中体态都不变。
