浅析EtherCAT 总线,感受其设计的巧妙

浅析EtherCAT 总线,感受其设计的巧妙

首页模拟经营欧洲列车总线模拟器更新时间:2024-06-23

引言

又到周末了,今天来聊一聊 EtherCAT总线。

一项技术发明一定不是为了发明而发明,一定是有需要解决问题的。

以太网用在工业通信中遇到了什么问题呢?

首先工业通信的要求是:

例如:如果通过传统的以太网协议要做实时数据的监控(1ms), 主站发出的数据会被路由到每一个子站,子站再发数据回给主站。无论是子站还是主站都在不停的发数据和接受数据。

就好像大家都开车去上班,每个数据帧就是一辆车,再保证不出事故的前提下,只有更宽的路才能保证不迟到,不堵车。

而工业通信还有一个特点,就是本身数据量不大(不是视频或下载),大部分都是开关量和模拟量。如果用以太网,则都要根据OSI模型一层一层加协议。就好比每个人上班都是要单独开一辆车一样。

所以想解决不迟到,只有两种方法:

修更宽的路需要花更多的钱(整个网络硬件升级,整个网络速度遵循木桶原则)

而是EtherCAT就是火车

像火车一样的EtherCAT

EtherCAT是一个开放架构,以以太网为基础的现场总线系统,其名称的CAT为控制自动化技术(Control Automation Technology)字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网,最早是由德国的Beckhoff(倍福)公司研发。

EtherCAT使用相同的物理和数据链路层。EtherCAT中,主站发送数据,整个网络可能只有一个数据帧依次将通过每个节点(像火车一样)。

主站是唯一允许发送帧的节点,子站只能转发帧。数据帧就像火车一样,从主站开出,途经各个子站,把对于子站的数据放下或者带上,最后回到主站。

这种方法有助于确保实时操作并避免延迟。

EtherCAT数据帧像地铁一样

EtherCAT网络不需要交换机。每个EtherCAT设备通常有两个以太网端口,第一个端口是接收端口,另一个是发送端口,发送给另一个设备。

实时性是EtherCAT的主要优势,使得EtherCAT可以成为高性能的分散式I/O系统:包含一千个分散式数位输入/输出的程序资料交换只需30us,相当于在100Mbit/s的以太网传输125个字节的资料。读写一百个伺服轴的系统可以以10 kHz的速率更新,一般的更新速率约为1–30 kHz,但也可以使用较低的更新速率,以避免太频繁的直接内存存取影响主站个人电脑的运作。

虽然子站设备添加数据过程到数据帧过程中仍有一点延迟,但EtherCAT的单一数据流大大提高了带宽利用率。这个优点也可能是一个缺点。因为许多子站设备可能无法适应这种高速,使得EtherCAT网络可能需要放慢速度以适应这些设备。

EtherCAT还使用分布式时钟系统。当EtherCAT的数据帧通过每个节点时,节点向其数据添加“已接收消息”时间戳。每个节点在收到消息时添加时间戳,然后在返回主站的路上,当数据帧移回节点时,每个节点再次附加一个时间戳。

然后,主节点对每个节点都有准确的计算,因为时间戳数据是在每次数据帧传输时计算的。

借助EtherCAT固有环形拓扑,由于分布式时钟机制确保了每次准确的数据传输,这是EtherCAT的优势之一。

另一个优点是网络拓扑的形式。许多不同的网络拓扑可以在EtherCAT网络中使用。因为它使用以全双工(双向轨道),当检测到端头时,数据帧将自动从子站返主站。这使得EtherCAT的网络拓扑结构很灵活。

考虑到EtherCAT所固有环技术,在环形拓扑中连接的网络将形成冗余结构。因为它本身就是一个环形。

EtherCAT与标准以太网相比具有很大的优势:响应时间快,每台设备的数据要求最低,和低实施成本。

通过上面的介绍是不是感觉到EtherCAT设计的很巧妙,因为它真的就像火车一样。

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