我们直接使用三菱FX3U的PID指令进行控制。下面我们看一下PID指令的用法：
S1是目标值：比如目标转速40转/分钟。
S2是测量值：比如当前实时测得的转速38转/分钟。
S3是参数数据的首个寄存器地址：例如D100，那么后面D101-D128都是PID指令相关的参数数据。
D是就是实际的输出值。这个输出值是有范围的，需要通过参数S3 22(输出上限)和S3 23（输出下限）来限定。这个范围是跟模拟量输出模块的量程，或者PWM波形周期有关。比如：4DA模块输出0-10V电压，对应0-32000量程，那么S3 22就设置成32000即可，因为量程最大也就是32000，再大还是输出10V，没有实际意义。又比如：我们用PWM的占空比控制加热棒输出功率时，周期定为1000（单位：ms），那么S3 22就设置成1000，如果设的大了，PWM指令反而就不执行了。所以，根据执行器的量程来设置输出上下限才行。
下面看下S3的参数表：
采样时间：在本例中，控制对象是电机转速，它的实时性很强，目标值可以马上到达，因此为了提高准确性，采样时间要小一点。而如果是控制的温度/压力值等滞后性比较强的对象，那么采样时间可以设的长点，比如温度，加热棒加热得比较慢，反馈回来的温度变化比较滞后，所以没必要设的短，较短的时间内可能测得的实时温度值基本没变化。
动作设定：
bit0=0.正动作：它的表现是测量值和目标值越接近，输出值越往上升。如本例测速，就是要正动作，测量值离目标值远，那么输出值就要慢慢增大。
bit0=1.逆动作：它的表现跟正动作相反。测量值越接近目标值，输出值越小。例如加温控制，当温度慢慢变大，输出就要慢慢变小，这样才不会过温。
bit1和bit2.不管它，设为0
bit3.不使用，设为0
bit4.当执行自整定时，该位设置为1，当自整定结束后，它会自动范围。因此用它来对动作设定的参数重新赋值。
bit5.输出值上下限设定必须要有效，它有效了，后面的输出上下限值才能设定。
bit6=0.阶跃响应法：它在自整定的时候，是没有输出的。必须人为地提前给它一个输出值，不用太大，一半左右就够了，也就是说，让执行机构先动起来，然后自整定程序会根据运行情况或者加热情况来进行PID运算。当运行一段时间后，自整定就完成了，并且给出计算出来的P，I，D值。另外，在整定期间，PID参数一直为0。
bit6=1.极限循环法：当测量值<目标值-临界值时，以LLV输出；当测量值>目标值 临界值时，以ULV输出。当经过几个波形后，就能得到P，I，D值。同样，在整定期间，PID参数一直为0。
输入滤波常数：根据样例程序，输入70即可。
比例增益：太大会震荡严重。太小会达不到目标值。
积分时间：太大使得到达稳态的时间变长。太小使得系统超调，纠错太快了。
微分增益：自整定到时候没有它整定值。
微分时间：加入它可以抗拒外界来的干扰，使得能够达到目标值。比如，正常情况下开车，只要P和I够了，开的好好的，突然遇到上坡，那么此时按照正常调节来看，无法到达之前的速度了，因此引入了D后，可以给车再加点油，然后速度起来，克服斜坡带来的影响。
中间参数省略，一律设0，或者不管。
输出上限的设定值：4DA模块的最大量程值，或者PWM波形的周期值。
输出下限的设定值：4DA模块的最小量程值，或者0。
报警输出：根据需要设定。
PV临界值：它跟极限循环法有关。当以极限循环法自整定时，它的作用就是来控制PID的输出值什么时候用输出值上限ULV，什么时候用输出值下限LLV。当目标值-PV临界值时，用LLV输出；当目标值 PV临界值时，用ULV输出。
输出值上限ULV：它的值最大为输出上限设定值。可以根据实际情况来设定，不一定用最大值。
输出值下限LLV：它的值最小为输出下限设定值。可以根据实际情况来设定，不一定用最小值。
可以多路使用，也就是说，即可以控速，同时也可以控温
下面进入实操：我们采用FX3U-4DA模块输出0-10V来控制VFD-M变频器的频率(0-50HZ)给定。
1.台达VFD-M变频器与FX3U-4DA接线：
1.1.将FX3U-4DA的V 接到变频器的AVI，将FX3U-4DA的VI-接到变频器的GND。有条件的可以在FX3U-4DA模块的V 和VI-之间并联一个0.1-0.47uf的电容，以增加抗干扰性。
1.2.将编码器（600线）的A相和B相信号分别接入到FX3UPLC的X0和X1。
1.3.小型异步电机是3相220的，而VFD-M变频器也是输出3相220V电压，因此可以直接使用。
2.台达VFD-M的参数设置：
将P00设置为01，表示主频率输入模拟信号由模拟信号0-10V输入（AVI）
将P01设置为00，表示运转指令由数字操作器控制。也就是说，当我们开始控制之前，必须提前在操作面板上按一下RUN键，一旦有0-10V输入，变频器马上就有输出。
将P10设置为0.1，表示第一加速时间是0.1秒。设置那么低，是想让控制可以更加迅速。当然，这么做的后果就是需要加一个制动电阻，以快速释放掉母线电压。
将P11设置为0.1，表示第一减速时间是0.1秒。原因同上。
3.FX3U-4DA的参数设置：
缓冲存储区我们只需要设置#0号存储区的输出模式，以及将PID的输出值给到#4号存储区，让它输出0-10V电压即可。
其他的例如：偏置啊（就是偏移量，用来平移斜线的），增益啊（就是改变斜率），上下限啊，都可以不用设置。
另外，负载电阻值在出厂的时候是以30KΩ来调节的，一般情况下够用了，如果要精确，可以测量实际负载的阻值，然后将#51-#54的负载电阻值给更改掉。
题外话：FX3U-4AD/4DA模块买来后，最好将各个输入输出通道的偏置以及增益的数据都保存下来。这样一旦出现偏差，在调整偏置和增益无果的情况下，还可以重新将初始时的数据输入进去进行还原。
另外，FX3U支持直接用“单元号\存储区号”来直接访问存储区，例如：我现在的硬件组态是这样的：FX3UPLC FX3U-4AD模块 FX3U-4DA模块，那么4AD模块的单元号就是U0，4DA的单元号是U1。然后，4DA的#4号存储区可以用G4表示。那么连起来就是U1\G4，我们只要MOV D100 U1\G4，那么我们就可以控制4DA模块的4号通道进行输出。
4.设备实拍：
从左到右分别是FX3U，FX3U-4AD，FX3U-4DA
台达VFD-M变频器控制底下的输送带，编码器旋转一圈发出600个脉冲
5.程序：
关于如何测速，可以看我主页里的另一个视频。
这里我们用0.5s来采集速度，算法：0.5s内测得的脉冲数➗（600线✖4倍频）✖2✖60，
这里的2就是以秒为单位来计算的。
H70表示执行正动作，且采用极限循环法的自整定
PID指令里的D0实际应该用✖2后的值填入
由于PID输出值在结束后无法恢复，因此用PID控制结束条件的下降沿来将它复位
这里同时需要将4DA模块的输出值清零，否则变频器会一直运转
6.调试：
这种装置的自整定很快就结束了，不像控温那样会比较慢一点。但是这种快速自整定出来的值，都是有问题的。如果用自整定出来的PID参数来运行，会发现输送带一顿一顿的，那是因为整定出来的P值有20000多，根据实际情况来看，确实太大了，运行一会马上就到了目标速度，然后肯定过冲，过冲后又马上降低输出，所以导致输送带一顿一顿的，这就是引起了系统的震荡，因此，我将P值改为4000左右后，就不会一顿一顿了，运行平稳。最后，人为的给它施加一个压力，输出值立马就上去了，变频器的输出频率也相应的增加，而且也不会过冲很多，稳态还可以。
7.总结：自整定不是一无是处，至少可以反应出一些问题，然后我们直接根据反应出来的问题进行相应的人为的更改PID参数就可以了。
