起源
二战期间，德国国防军长期都在寻求一种小型的快速侦察坦克，不过一直以来都是由担任其他职责的轻型坦克和装甲车来被迫担任这项职责。不过在为了对抗苏联更加重型的坦克如KV-1和T-34而规划的新坦克方案（即后来的豹子），在这基础上开发一款全新的侦察坦克也提上了日程。
MAN公司对于豹式（Leopard，与战后的豹1/2同名，作为区分，五号坦克本文译作黑豹）的研发工作开始于1941年中期，跟黑豹坦克有着平行发展和借鉴的关系。此时，MAN公司收到的合同是生产五个试验用底盘。而木制模型在1941年11月准备就绪。1942年1月，第6设计局（Wa.Prüf. 6）决定将豹式车体的详细设计工作交给MIAG，而炮塔的设计则交给戴姆勒奔驰——这是为了让MAN将全部资源投入到黑豹的开发上去，因为东部前线的局势日益需要这款坦克。
值得注意的是，戴姆勒接受豹式炮塔设计的工作是在黑豹方案获选之前，也就是说当时戴姆勒也在进行自己的黑豹方案（也就是VK30.02DB），当然也正如众所周知的那样最后五号坦克选择了MAN的方案。
VK16.02是根据从VK16.01（即II号坦克J型）上所积累的经验所制定的指标。但是这两款坦克实际上差距甚大，II号坦克J型更像是马蒂尔达这种步兵坦克而不是一款侦察坦克。
设计进展
到了1942年5月底，全尺寸的木制模型也制作完成，这个模型基于1942年3月向希特勒展示的初步设计方案。此时，这个项目获得了如下的计划表：10月底完成设计工作，次年4月开始生产，到次年年底总共生产105辆，到1944年春天再生产150辆。1942年6月4日，再次向希特勒展示了两个更进一步的设计方案：一个更轻更快，18吨；一个有着更厚的装甲，26吨。果不其然元首选择了更重的那个版本，同时拒绝了26吨对于某些小型桥梁过重难以通过的建议。1942年7月27日，MIAG向第6设计局展示了FKo 252方案。
豹式拥有首上50度倾斜的50mm装甲，侧后装甲为30mm，顶部和底部则为16mm。武器方面有一门5cm KwK 39 L/60主炮，和7.92mm同轴机枪。有四名成员：驾驶员，装填手，炮手和车长，装填手兼任无线电操作员。发动机为迈巴赫HL 157 P，可以在3600转时提供550hp，适配迈巴赫OG 55 11 77半自动变速箱，有8个前进档和1个倒车档。和大多数德国坦克一样，VK16.02的变速箱也在车体前部。装备的无线电为FuG2，指挥车则装备FuG5或FuG7。
1942年9月，豹式的生产计划更改如下：1943年4月交付1辆，5月3辆，6月5辆，7月7辆，8月11辆，9月18辆，到1943年10月后稳定至每月20辆。同时，希特勒下令要求每月生产150辆坦克，并放弃掉18吨方案的开发。阿尔伯特·施佩尔于1942年10月13日会见了希特勒，讨论坦克的问题。施佩尔告诉元首，军队一致倾向于18吨的方案而非26吨。施佩尔指出因为26吨的豹式几乎与黑豹没什么区别了，那他们为什么不直接拿黑豹的底盘改成侦察车。元首同意了18吨方案（实际上这个方案也已经达到22吨了）的生产，只要这种坦克可以填补黑豹作为重型侦察坦克的角色。1943年1月3日，元首下令放弃豹式，因为其装甲和火炮已经不符合可以预见的1944年的需求了。
VK16.02的三视图
德国的侦察坦克
前文提到的以黑豹底盘改装的侦察车，即侦察豹（Aufklärungspanzer Panther），从来没有超出过设计阶段。在二战中，德国唯一专门生产用于侦察用的坦克就只有二号坦克L型山猫了，虽然山猫也只是一个权宜设计。豹式唯一的贡献就是炮塔了，戴姆勒奔驰完成了炮塔的设计，并用于Sd.Kfz.234/2美洲豹装甲车，唯一的区别可能就是原始设计中豹式的炮塔两侧倾斜为30度，而Sd.Kfz.234/2炮塔的两侧倾斜为20度。
侦察豹
豹式变形车
豹式的底盘还设计过两种变形车，一种是使用10.5cm火炮的武器运载车（Waffenträger）,以及一种坦克歼击车。10.5cm豹式武器运载车（10.5cm LeFH Waffenträger auf Leopard）由莱茵金属设计，仅制造了一个木制模型。豹式突击炮（Sturmgeschutz Leopard）则是在1942年秋天设计：装备有黑豹的7.5cm KwK 42 L/70主炮。因为豹式被放弃，这两个项目也随即取消。
10.5cm豹式武器运载车
补充
这张照片经常被认为是豹式实际制造出来的样车，但实际上这是一辆用二号坦克L型山猫改装而来的山猫倾斜装甲方案验证车，编号为Panzer II Ausf.L Luchs V29。这个验证车的首上装甲实际上使用一块木板代替，并且换装了Praga的发动机。
