云工控资讯：罗克韦尔控制器指令大全（极限指令2）

罗克韦尔控制器指令大全

一、位指令

用于监视和控制位状态

XIC：检查是否闭合指令

XIO：检查是否断一开指令

OTE：输出激励指令

OTL：输出锁存指令

OTU：输出解锁指令

ONS：一次启动指令

OSR上升沿一次启动指令

OSF下升沿一次启动指令：

二、计时器和计数器指令

TON延时导通计时器指令

TOF延时断开计时器指令

RTO保持导通计时器

CTU加计数指令

CTD减计数指令

RES复位指令

三、比较指令

CMP比较指令

EQU等于指令

GEQ大于或等于指令

GRT大于指令

LEQ小于或等于指令

LES小于指令

LIM极限比较指令

MEQ屏蔽等于指令

NEQ不等于指令

四、计算/算术指令

CPT计算指令

ADD加法指令

SUB减法指令

MUL乘法指令

DIV除法指令

SQR平方根指令

NEG取反指令

五、传送/逻辑指令

MOV传送指令

MVM屏蔽传送指令

BTD位域分配

CLR清零指令

AND按位与指令

OR按位或指令

XOR按位异或指令

NOT按位非指令

六、其它

FAL对数组内的数进行算术、逻辑、移位、函数运算：执行存储在数组内数据的算术、逻辑、移位、和函数运算。用位置值（POS）提供整个数组的顺序级数。

EN：使能位，表FAL被使能

DN：当指令处理完最后一个元素时（POS=LIN）完成位被置位

ER：在计算表达式时发生溢出（SV被置位）则错误位被置位

LEN：指定FAL指令操作的数组内元素的数量

POS：位置值包含指令正访问的当前元素的位置。CONTROL：运算的控制结构体

LENGTH：要处理的数组元素的数量

POSITION：数组内当前元素的位置，（一般为0）

MODE：对数组内元素的操作模式，选择增量（INC）、整体（ALL）、或输入一个数值

DEST：目的单元

EXPRESSION：表达式

FSC搜索并比较数组内数值：一个元素一个元素的比较数组内的值，对于逻辑运算，用户必须在表达式内说明。若FSC指令被使能，且比较结果为真，则指令置发现位（FD）及其位置位（POS），表明指令发现的比较为真的数组位置。

COP复制一个数组的内容到另一个数组：复制源操作数的数值到目的单元，源操作数不变。字节数量=长度*（目的单元数据类型的字节数），COP指令为不写出数组的未尾。对存储器内的相邻的数据进行操作，且执行存储器内字节到字节的直接复制。

FLL用指定的数据填充数组：用源值填充一个数组内的元素。源保持不变。填充字节的数量是：字节数=长度*（目的单元数据类型的字节数），对存储器内的相邻的数据进行操作AVE计算数值内的一组数值的平均值：

SRT按上升顺序排序数组内的一维数据：以上升的顺序对数值内的一维数组进行排序。

STD计算数值内的一组数值的标准偏差：计算数组中一维数组内一组值的标准偏差，存储结果于目的单元数组（文件）/移位指令：用数组（文件）/移位指令修改数组内数据的位置

BSL/R每次完成对位数组中一位的装载、移动或卸载操作：使数组内的指定位向左（右）移动一个位置，当指令被使能时，把指定位的最高位卸载到卸载位UL），其余的位向左（右）移动一个位置，并且装截位地址于数组的位0内。对连续存储单元单元进行操作。

FFL/U按相同的顺序装截或卸载数据：FFL指令复制源值到FIFO内，用FFL和FFU指令存储数据，并且可按先进/先出的顺序取回数据。当使用该指令对时，FFL和FFU指令建立了一个异步移位寄存器。当指令被使能时，FFL指令把源值装入由位置值（POS）确定的FIFO内的位置，每次指令被使能装载一个数值，直到FIFO满为止。源操作数和FIFO用相同的数据类型。FFL指令对连续存储单元进行操作。FFU指令卸载FIFO的位置0（第一位置）的数值并存放该值于目的单元。FIFO内的其余数据向下移动一个位置。FFU指令一起按选进/先出的顺序存储和返回数据。当指令被使能时，FFU指令从FIFO的第一个元素卸载数据并存放该值于目的单元，指令每次被使能时卸载一个数值，直到FIFO栈空为止。如果FIFO为空，则FFU指令向目的单元返回0值。

LFL/U按相反的顺序装截或卸载数据：LFL指令复制源值到LIFO内，用LFL和LFU指令存储数据，并且可按后进/先出的顺序取回数据。当使用该指令对时，LFL和LFU指令建立了一个异步移位寄存器。当指令被使能时，LFL指令把源值装入由位置值（POS）确定的LIFO内的位置内，每次指令被使能装载一个数值，直到LIFO栈满为止。源操作数和LIFO用相同的数据类型。LFL指令对连续存储单元进行操作。LFU指令卸载LIFO的位置值（POS）内的0值于该位置，LFU和LFL指令一起按后进/先出的顺序存储和返回数据。

LIFO必须和目的单元数据类型一致。当指令被使能时，LFO指令从LIFO的位置值（POS）内的数值并存该值于目的单元，指令每次被使能时都卸载一个数值并用0值替换该值，直到LIFO栈空为止。如果LIFO为空，则LFU指令返回0值到目的单元。

顺序器指令：监控一致性且重复性操作

SQI

顺序器输入指令：检测SQO/SQI顺序器指令对何时完成一步。当指令被使能时，SQI指令通过屏蔽使源

元素与一个数组元素作相等的比较SQI指令对连续存储器单元进行操作。输入立即数作为屏蔽值。

SQO

顺序器输出指令：SQO指令设置SQO/SQI顺序器指令对下一步输出条件。当指令被使能时，SQO指令增加位置值，通过屏蔽传送该位置内的数据，并把结果存入目的单元，若位置值（POS）〈长度值（LEN），则指令返回到顺序器数组的开始处，并从位置值（POS）处继续执行。SQO指令对连续存储器单元进行操作。输入立即数作为屏蔽值。

SQL

顺序器半装载指令：把参考条件装入顺序器数组内，当指令使能时，SQL指令增加位置值到顺序器数组的下一个位置，并装载源数值到该位置。若完成位被置位或位置值（POS）〈长度值（LEN），则指令设置位置值（POS）=1

程序控制指令：用程序控制指令改变程序的流程

JMP/ LBL

跳转到标号指令（JMP）：当指令被使能时，JMP跳到其引用的LBL指令，控制器从该处继续继续执行：

当指令被禁止时，JMP不影响梯形图程序的执行。JMP可向前或向后跳转执行梯形图程序，向前跳转到标号可通过略过部分梯形图逻辑直到需要的程序，从机时节省程序扫描时间。向后跳使控制器重复执行梯形图逻辑。向后跳次数不要太多，否则看门狗定时器可能超时，因控制器不能到达程序的未尾，而导致控制器故障。

LBL是具有同一标号名称的JMP指令的跳转目标，要确保LBL是其所在梯级的第一条指令。在一个程序内标号名称必须是唯一的，标号名称可是：最多有40个字符，可包含字母、数字、和下划线。

JSR

跳转到子程序指令JSR：JSR、SBR和RET指令使逻辑执行转到程序中的独立的子程序，对子程序进行一次扫描，然后返回到程序的转移点。

当指令被使能时，若有输入参数，JSR传递它的输入参数，并使执行转到子程序的第一梯级。SBR指令接收输入参数并复制这些到指定的标签。JSR输入参数的数量和类型需与SBR指令相匹配。JSR输入参数的数量比相应的SBR指令输入参数少，控制器出现主要错误，JSR输入参数的数量多没关系。

用户可使用SBR指令而不输入参数，表明其驻留的程序是子程序，不能把SBR放入主程序内。要返回参数到JSR指令，必须使用RET指令结束子程序，一个子程序可有多条RET指令。子程序指令SBR、返回指令RET。

JSR、SBR和RET指令通过数值把参数传入或传出子程序。需使用额外的执行时间和存储器来复制数值。

TND

暂停指令：当指令被使能，TND指令担当程序的未尾，若控制器扫描到一条TND指令，则控制器转移到当前程序的结束处。若TND在一个子程序内，则控制返回到调用它的程序。若TND在一个主程序内，则控制返回到当前程序的下一个程序。可在调试或故障诊断时使用TND指令使程序执行到一确定点。然后在程序内进一步移动TND指令到需调试程序的新部分。

MCR

主控复位指令：成对使用，当MCR区域被使能时，在MCR区域内的梯级的为真或为假条件被正常扫描。

必须成对使用，不能在MCR区域内嵌套另一个MCR区域，不要跳转到MCR区域，若MCR区域持续到程序的未尾，则不必在区域的结束处编制一条MCR指令。

UID

禁止用户中断指令：被使能时则继续执行当前任务，需不能被高优先级的任务中断，除非执行UIE指令或到程序的未尾，UID指令不能能禁止一个故障子程序或故障任务。当指令被使能时，UID指令增加内部计数器的数值，只要计数器的值不为零，当前执行的任务就不会被中断。

UIE

用户中断使能指令：被使能且内部计数器的值大于零，则计数器的值减少，当计数器的值等于零时，当前执行的任务可再次被中断，此时执行任何先前被禁止中断的高优先级任务。

AFI

恒假指令：设置它的梯级输出条件为假

NOP

空操作指令：NOP的功能相当于占符位，编程时可放置NOP于梯级的任何地方，当指令被使能时NOP执行空操作，当指令被禁止时，NOP指令也执行空操作。

循环/禁止循环指令：用FOR重复调用子程序，用BPK指令中断一个子程序的执行。

FOR

重复执行子程序：当指令被使能时，FOR重复执行子程序，直到索引值超过终止值。该指令不向子程序传递参数。每次FOR执行子程序时，它都把每步大小加到索引值。不要在单次扫描循环太多次，重复次数太多可引起控制器的看门狗超时，这会导致主要故障。

BRK

终止循环指令：中断被FOR指令调用的子程序的执行。当指令被使能时，BRK指令离开当前子程序并使控制器返回到FOR指令的下一条指令。若存在嵌套的FOR指令，则BRK指令使控制返回到FOR指令的最内层。

RET

返回指令：返回到调用的FOR指令，FOR不使用操作数，FOR忽略用户输入到RET指令的任何参数。当使能时，RET返回到FOR指令，FOR指令以每步大小为单位增加索引值，并再次执行子程序，若索引值超过终止值，则FOR指令完成，而且程序执行转移到FOR指令的下一条指令。用户可用TND指令结束子程序的执行。

专用指令：执行特殊应用操作

FBC

文件位比较：当指令使能时，比较源数组内的位与参考数组内的位，并且记录每个不匹配的位号于结果数组内。与DDT区别：每次DDT发现一个不匹配位，该指令改变参考位的值使之与原数组内的位匹配，而FBC不改变参考位的值。

DDT

诊断检测：当指令使能时，比较源数组内的位与参考数组内的位，并且记录每个不匹配的位号于结果数组内，而且改变参考数组内位的值，使其与相应的源数组内的位的数值相配。

DTR

数据传送指令：通过屏蔽传递源值并使其结果与参考值比较，同时也用屏蔽的源值覆盖参考值，用于下一次比较，源值保持不变。

屏蔽操作数内的一个1意味着通过位数据，一个0意味着位数据被阻止。当通过屏蔽后的源值与参考值不一致时，梯级输出条件为真一个扫描周期，若屏蔽的源值与参考值相同，则梯级输出条件为假。输入立即数为作为屏蔽值。

PID

比例、积分、微分指令：接收来自模拟量输入模块的过程变量（PV），并通过模拟量输出模块调节控制变量输出（CV），使能位（EN）表指令在执行状态PID通过防止CV输出达到其由MAXO和MINO设定的最大或最小值时，积分项继续累加来自动避免积分饱和。累加的积分项保持不变，直到CV输出降到其最大上限值以下，或升到其最小下限值以上，然后正常的积分累加值自动从新开始。

PID自动提供由软件手动模式到自动模式，或手动模式到自动模式的无冲击转换。要禁止微分平滑作用，可在配置制表栏中选择“禁止微分平滑（no derivative smoothing）”选项或在PID结构体中置位NDF位。

三角函数指令：用三角函数来进行算术运算

SIN

正弦指令：计算源操作数的正弦值（以弧度表示），存结果于目的单元内。源值必须大于或等于-205887.4且小于205887.4,目的单元内的结果数值总大于或等于-1且小于或等于1

COS

余弦指令：计算源操作数的余弦值（以弧度表示），存结果于目的单元内，同上

TAN

正切指令：计算源操作数的正切值（以弧度表示），存结果于目的单元内。源值必须大于或等于-102943.7且小于102943.7

ASN

反正弦指令：计算源操作数的反正弦值，存结果于目的单元内（以弧度表示）。源值必须大于或等于-1且小于或等于1，目的单元内的结果数值总大于或等于-2π且小于或等于2π。

ACS

反余弦指令：计算源操作数的反余弦值，存结果于目的单元内（以弧度表示）。源值必须大于或等于-1且小于或等于1，目的单元内的结果数值总大于或等于0且小于或等于π。