我曾经发布过一篇视频，介绍蓝牙小车如何制作，现在再以文字的形式介绍一下小车如何制作。
蓝牙控制小车
1、器件选择1、Arduino UNO开发板
主控板采用Arduino UNO，这块板卡基本上是最常见的Arduino板子了。Arduino是一系列控制板的总称，它的硬件和软件都是开源的，软件上有各种库，硬件上有各种传感器，再加上各种各样开源的制作项目，让它成为了世界范围内最受欢迎的开发控制板。
在我的文章《》中也介绍过Arduino UNO这块板卡，这里就不再详细说明了。
2、电机驱动模块（用来驱动4个电机）
直流电机驱动模块很多，常见的一般是采用H桥驱动芯片的，选择驱动模块时要注意它支持的电压范围和额定输出电流，这个电压范围和输出电流要与选择的直流电机配套，保证接入的电源在驱动模块和电机的承受范围之内。
常用的模块是L298N电机驱动模块，我手头没有这个模块，就使用了一个大功率的驱动模块，可以耐压27V，有点大材小用的意思了。
3、直流电机和配套轮子
直流电机和配套的轮子就不多介绍了，这个在网上也很容易买的到。一定要注意直流电机的工作电压和工作电流，本次使用的直流电机工作电压是3-6V。
4、蓝牙模块
常见的蓝牙模块为HC系列，它们的使用都很简单，一般有四个接口，其中两个连接电源，另外两个用于串口通信（一收一发），比较新的蓝牙模块一般都有低功耗模式（比如HC08\HC09等），如果不需要考虑功耗问题，选择哪种模块是区别不大的，本次使用了一块HC06模块。
蓝牙模块
5、电池
直流电机的驱动电压为3-6V，Arduino UNO输入电压的范围为6-20V（推荐7-12V)，所以这次选择了4节5号碱性电池（4*1.5V）作为电源供电。
2、底盘制作车体组装也很简单，首先将4个电机分别粘到木板的四个角上，然后安装上轮子就可以了。此时，还要在板子上合理布局各个模块，方便后面进行电路连接。
固定电机
固定轮子
小车底盘
3、电路连接Arduino UNO作为控制器，需要控制电机驱动模块，进而控制小车的前进和转向。同时，又要通过蓝牙模块接收外部指令。所以电路连接可以说是围绕Arduino UNO开发板为中心进行的。
电路连接示意图
1、电机驱动的连接
1）与直流电机连接：4个电机分成左、右两组，分别连接到电机驱动的两个电机输出口上；
2）与Arduino UNO连接：在电机驱动的EN一直处于使能时，只需要用Arduino的4个数字接口就可以控制直流电机驱动模块了，也就说要用Arduino UNO的4个数字接口分别连接到电机驱动模块的4个控制端（其中2个为一组，分别对应控制连接到2个输出口上的电机）；
3）电源连接：驱动板上接电机驱动的电源输入端需要连接6V电源。在L298N驱动模块上标注“12V”的输入端口接6V电池，同时，L298N驱动模块上还集成了一个5V的稳压模块，可以输出5V电源，将这个5V可以连接到Arduino UNO的vin接口作为供电输入。
我使用的电机驱动模块没有集成5V稳压芯片，所以需要将电池连接到Arduino UNO的电源接口。
2、蓝牙模块
前面已经讲到过，蓝牙模块有4个接口，分别是VCC、GND、RX、TX。他们与Arduino UNO的连接关系为：VCC连接Arduino UNO的5V输出口；GND连接Arduino UNO的GND口；RX连接Arduino UNO的数字接口1（TX口）；TX连接Arduino UNO的数字接口0（RX口）。
3、共地连接
这里还要注意一点，电池的负极、电机驱动模块的GND、蓝牙模块的GND以及Arduino UNO的GND口一定要连接起来，这样是为了能够提供一个相同的基准“0V“。
电路连接完成的小车
4、程序编程程序主要实现两个功能，一个是通过蓝牙模块接收指令；另一个是控制电机驱动模块，进而控制小车的运动。
1、接收蓝牙数据
蓝牙模块与Arduino UNO的串口连接，所以只需要在程序中开启串口，接收串口数据就可了。这里需要用到Serial语句。关于串口的介绍，可以在我主页里找一下这个视频《Arduino基础12—串口通信。如何实现电脑和Arduino“交流”？》。
2、控制电机驱动
控制电机就是通过端口不同的高低电平组合控制电机转动的方向。想学习如何控制直流电机，可以看一下我这个视频《什么样的电路可以驱动直流电机？如何控制它的速度和方向？》。
总体程序代码如下。
char t;
void setup() {
pinMode(13,OUTPUT); //左侧电机控制
pinMode(12,OUTPUT); //左侧电机控制
pinMode(11,OUTPUT); //右侧电机控制
pinMode(10,OUTPUT); //右侧电机控制
Serial.begin(9600); //开启串口
}
void loop() {
if(Serial.available()){ //判断串口是否有数据
t = Serial.read();
Serial.println(t);
}
if(t == 'F'){ //前进
digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}
else if(t == 'B'){ //后退
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
}
else if(t == 'L'){ //右转
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,LOW);
}
else if(t == 'R'){ //左转
digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
}
else if(t == 'S'){ //刹车
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
}
delay(100);
}
程序编写完成后，下载到Arduino UNO开发板中，上电之后连接手机APP就可以控制小车了。如果大家需要相关资料及手机APP，可以给我发私信。
蓝牙遥控小车
