A5-GM太空无人驾驶运输挑战赛规则

一、比赛主题

本竞赛项目以“太空无人驾驶运输挑战”为主题，参赛选手需通过作品拼搭、智能硬件连接和软件编程三个步骤，完成比赛项目设定的任务。比赛考察选手对作品设计、传感器使用、智能硬件控制等知识的掌握及运用。

二、参赛对象

本赛项面向小学在校学生，仅设置小学组，按参赛选手在2023年9月以后在读的学段区分，限小学1-6年级学生参赛，组别分为小学低年级组（1-3年级）、小学高年级组（4-6年级）。每支参赛队伍由2名队员和1名指导老师组成。比赛过程中需学生本人独立完成，指导老师、家长或其他人不得代替或者帮助完成。

三、比赛内容

本次比赛主题是“太空无人驾驶运输挑战”，模拟飞船在星际巡游中，遇到星云、山脉、行星带等等情况，参赛选手需自主设计一个满足单向步进功能的机械尺蠖，结合Mind 编程，运输物资由起点出发，在停止区停止，并在行进过程完成相应任务，尺蠖机器人在比赛过程行走的长度和时间也作为评分参考项之一。

四、比赛场地

比赛场地俯视图及比赛道具如下图：

1.比赛场地图:2700mm*800mm，比赛区域:2500mm*600mm；

2.比赛场地图材质:喷绘布；

3.阴影区：星云区、山脉区、行星带

4.陨石区：直径400mm的圆形区域；

5.停止区:500mm*600mm;

6.线宽15mm，以上规格允许大约有±2mm 的误差；

比赛道具说明：物资为2个直径40mm的标准球，陨石区10个障碍物均为高80mm、直径45mm的小空瓶。

五、比赛任务

（一）小学低年级组任务

1.现场搭建一个尺蠖机器人（满足机器人二级尺蠖作品中含有棘轮结构和单向步进功能）；

2.要求自行设计的尺蠖机器人能够背着2个直径40mm的球往前运动；

3.尺蠖机器人上需要安装电机、红LED灯、绿LED灯、黄LED灯、红外避障传感器（LED灯和红外避障传感器需用积木件固定在尺蠖机器人上），并对其编程，使尺蠖机器人进行单向步进运动顺利到达停止区；

4.场地中间的位置设置了三个任务区（如地图中间部分所示），分别为星云区、山脉区、行星带，尺蠖机器人经过任务区时通过红外避障传感器感应到该区域，每个区域分别执行不同的LED灯点亮程序，离开该区域后所有LED灯熄灭（是否进入任务区以红外传感器感应到为准）：

①星云区：红LED灯点亮；

②山脉区：黄LED灯点亮；

③行星带：绿LED灯点亮。

5.尺蠖机器人经过三个任务区后推倒陨石区的10个障碍物，并在停止区内完全停止。

机器人开始时需放置在起点区域，其中一个后轮中轴垂直作用线必须压在起点外边缘线，启动电源后5秒内使机器人运动起来，机器人运动后比赛开始计时，比赛开始后它应当保持完全的自动，以单向步进的形式前进，否则它会被取消资格。经过三个任务区并推倒障碍物，当尺蠖完全离开陨石区后，在停止区内完全停止（尺蠖2个后轮中轴垂直作用线落在停止区内），比赛结束。

评分规则：每台机器人有1次机会，每组共有2次机会，每次比赛时间为2分钟。如果在规定时间内机器人运输物品经过任务区、推倒障碍物并在停止区内停止，则由裁判记录前进的时间、长度、物品数量、障碍物倒地数量；如果不能正常到达终点，则记录行走的长度以及执行的任务。两次取平均分数和平均时间计入总成绩。组与组之间比较，在分数相同的条件下，用时少的队伍优先排名。

（二）小学高年级组任务

1.现场搭建一个尺蠖机器人（满足机器人二级尺蠖作品中含有棘轮结构和单向步进功能）；

2.要求自行设计的尺蠖机器人能够背着2个直径40mm的球往前运动；

3.尺蠖机器人上需要安装电机、红LED灯、绿LED灯、黄LED灯、红外避障传感器（LED灯和红外避障传感器需用积木件固定在尺蠖机器人上），并对其编程，使尺蠖机器人进行单向步进运动顺利到达终点；

4.场地中间的位置设置了三个任务区（如地图中间部分所示），分别为星云区、山脉区、行星带，尺蠖机器人经过任务区时通过红外避障传感器感应到该区域，每个区域分别执行不同的LED灯点亮任务，离开该区域后所有LED灯熄灭（是否进入任务区以红外传感器感应到为准）。执行的任务内容由赛前裁判组抽签决定（任务可能是1个灯亮，也可能是2个灯同时亮，或者3个灯同时亮）。

5.尺蠖机器人经过三个任务区后推倒陨石区的10个障碍物，并在停止区内完全停止。

机器人开始时需放置在起点区域，其中一个后轮中轴垂直作用线必须压在起点外边缘线，启动电源后5秒内使机器人运动起来，机器人运动后比赛开始计时，比赛开始后它应当保持完全的自动，以单向步进的形式前进，否则它会被取消资格。经过三个任务区并推倒障碍物，当尺蠖完全离开陨石区后，在停止区内完全停止（尺蠖2个后轮中轴垂直作用线落在停止区内），比赛结束。

评分规则：每台机器人有1次机会，每组共有2次机会，每次比赛时间为2分钟。如果在规定时间内机器人运输物品经过任务区、推倒障碍物并在停止区内停止，则由裁判记录前进的时间、长度、物品数量、障碍物倒地数量；如果不能正常到达终点，则记录行走的长度以及执行的任务。两次取平均分数和平均时间计入总成绩。组与组之间比较，在分数相同的条件下，用时少的队伍优先排名。

（三）比赛规则

1.比赛时长

现场搭建、编程、测试：60分钟/组；比赛：2分钟/组。先完成调试的组别可优先比赛并提前离场。

2.比赛模型

器材要求：控制器1个（控制器无封装且具备防反插接口，主控芯片ATMEGA328P）、电机1个（电机驱动芯片DRV8833，电机驱动电压不超过5V，转速不超过380转/分）、红外避障传感器1个、红绿黄LED灯模块各1个，电池供电电压不超过9V，尺蠖所使用的轮胎直径不超过31mm，厚度不超过4mm。搭建作品的结构件数量不限。传感器和主控板必须使用结构件固定，不允许使用胶水等物品粘连。

尺蠖机器人尺寸：启动前不超过 300mm*300mm*300mm。重量不超过1kg。

尺蠖机器人机械结构要求：满足棘轮结构，行走姿态为单向步进的间歇运动。

3.机器人运行

（1）机器人于起点区域启动之前须静止，成功启动后机器人须自主运行。

（2）不可人为干预机器人运行，违反该条规定者取消比赛资格。

（3）在任务完成所限定的时长内无长时间暂停。

（4）在任务完成所限定的时长内，参赛机器人如发生结构件脱落，在不影响机器人正常行走的情况下，参赛选手可请求裁判帮助取回脱落件。

（5）比赛过程中不可增加、除去、交换、变更机器人的软硬件。

4.比赛违规

（1）机器人启动前不超过 300mm*300mm*300mm，重量不超过1kg，超出规定范围第一次警告，第二次警告，第三次本轮比赛结束，积0分。

（2）机器人于出发区域启动之前未处于静止状态,第一次警告，第二次警告，第三次本轮比赛结束，积0分。

（3）机器人启动5秒后未前进,第一次警告，第二次警告，第三次本轮比赛结束，积0分。

（4）第一次、第二次警告均可返回修改，第三次仍违规则该选手比赛结束，积0分。

（4）禁带设备：手机、电话手表、U盘、平板电脑、对讲机等。

5.比赛结束

（1）规定时间内完成任务视为比赛结束。

（2）规定时间内未完成任务，比赛结束。

（3）机器人模型垂直作用线偏离地图，比赛结束，用时增加5秒。行走长度为起点到后轮垂直作用线。

（4）机器人在比赛地图区域内长时间暂停（超过5秒），视为比赛结束。

6.取消比赛资格

（1）参赛队伍迟到10分钟及以上。

（2）比赛中参赛队员有意接触竞赛场地上的机器人（前两次警告，第三次取消比赛资格）。

（3）在赛场内使用移动存储和手机等通讯设备。

（4）不听从裁判指挥，违反赛场纪律，现场携带违反赛规的电子产品，作弊等等出现以上情况前两次由裁判警告，第三次裁判有权取消其比赛资格。

（5）组内2名选手必须现场独立完成拼搭和编程任务，每人一台电脑，每人一套器材，如果将完整的尺蠖机器人模型带入赛场，视为比赛违规，经提醒后必须在赛前拆除，若经提醒仍未拆除并执意参赛，取消比赛资格。

（四）比赛得分

1.机器人行走距离积分表（测量范围为起点线至尺蠖后轮垂直作用线位置）：

2.时间积分:0-1分钟内积10分，1-2分钟内积5分，无法完成任务积0分。

3.陨石区共有10个小空瓶，以完全倒地的个数来计算分数，2分/个，未倒地或不完全倒地的不计入总分，小空瓶完全倒地则有分数，不要求将小空瓶带入停止区。

4.参赛组均为2人/组，仅有1人参赛时，最终得分为所获得分数的一半，比赛用时计入平均时间；

5.任务得分：

6.违规扣分:当发生如下表情况时，扣除相应分数。

7.比赛总得分：

（1）取组内2名队员平均得分以及平均用时进行排名，分数相同则平均时间少优先排名。

（2）取消2名选手比赛资格的队伍总得分为零分，取消1名选手比赛资格的队伍以单人参赛计分，计入比赛排名。

六、参赛技术要求

1.参赛器材:参考比赛规则中的竞赛模型要求。

2.编程系统:必须在Mind 编程平台进行创作。

3.编程电脑:参赛选手自带竞赛用笔记本电脑，并保证比赛时笔记本电脑电量充足（可自备移动充电设备）。

4.机器规则:比赛中不允许使用遥控功能，赛前请携带好相关器材，以免影响比赛进行。

七、申报材料及方式

所有参赛队按要求填写报名表，并提交给组委会。

本活动的最终解释权属于大赛组委会。

GM太空无人驾驶运输挑战赛

计分表

参赛人员/团队：

关于取消比赛资格的记录：

场地裁判： 参赛选手：

计时裁判： 数据录入：