中国人发明的。
台湾有二间店铺宣称是珍珠奶茶发明者。一说台中市经营泡沫红茶店“春水堂”的刘汉介先生，自称于1983年开始实验制作奶茶，又说是店内女职员无意中调制成功。当时所加材料为水果、糖浆、糖渍地瓜、和粉圆。他推出的奶茶刚开始的时候并不受到欢迎，但是偶然机缘下，经一家日本电视节目的访问后，终于吸引了生意人的注意。
另一说则是台南市翰林茶馆涂宗和先生所发明，据称约1987年在鸭母寮市场见得白色粉圆而得到灵感。故早期珍珠为白色，而后才改为黑色今貌。但这两间店皆未申请专利权或商标权，使得珍珠奶茶成为台湾最具代表性的人民饮料。
1990年代前半，首先是列入“小歇”等连锁泡沫红茶店的菜单，由于泡沫红茶店是咖啡店在台湾流行之前，上班族谈生意与学生聚会的热门场所，珍珠奶茶开始广受学生喜好。接着，在学校附近或补习班密集的地区、夜市等，逐渐出现珍珠奶茶的摊贩。1990年代后期，有业者引进“自动封口机”取代传统杯盖。许多新的投资业者，如航帆食品、乐立杯、绿的梦奶茶、休闲小站、大联盟、快可立等，采用自动封口机开始拓展连锁外带饮料店业务。自此，外带式的珍珠奶茶店成为主流，也因为连锁店的参加，商人开始将珍珠奶茶拓展到全世界，成为台湾国际知晓的知名食物之一。
奶茶的发明者是中国人发明的，最早的奶茶是蒙古人的奶茶，经过传播发展，有了西式奶茶、港式奶茶、台湾奶茶等等。
奶茶发明的起源有两种，一是与文成公主有关，还有一种是和蒙古族有关。
一、相传唐代文成公主和亲入藏后，最初生活很不习惯。每天婢女端来牛羊奶，不吃不行，吃了胃又不舒服，于是她想出了一个办法，先喝半杯奶，然后再喝半杯茶，果然感觉胃舒服了些。以后她干脆把茶汁掺入奶中一起喝，无意之中发觉茶奶混合，其味比单一的奶或茶更好。从这以后，她不仅早晨喝奶时要加茶，就连平时也喜欢加些奶和糖，这就是最初的奶茶。以后，藏族同胞沿袭成习，形成了至今人人喜好的“奶茶”。
二、奶茶是蒙古族人们的传统饮茶习俗。蒙古族喝的咸奶茶，用的多为青砖茶或黑砖茶，煮茶的器具是铁锅。煮咸奶茶时，应先把砖茶打碎，将洗净的铁锅置于火上，盛水2～3千克，烧水至刚沸腾时，加入打碎的砖茶50～80克。当水再次沸腾5分钟后，掺入牛奶，用奶量为不的五分之一左右，稍加搅动，再加入适量盐巴。等到整锅咸奶茶开始沸腾时再放少量炒米进去，才算把咸奶茶煮了，即可盛在碗中待饮。
