九天观念产生于先秦时期，战国末期，屈原所作《楚辞·离*》中有：“指九天以为正兮，夫唯灵修之故也。”萧登福将其解释为：“九天是指天圆而有九重（九层）”。在诞生的最初，九天只有一个单独的名称，其指代并不明确，可以笼统地理解为圣境。其具体内容，如名称、结构等均为后人增衍。
《吕氏春秋·有始》谓天有九野，且以星宿与其相配，并冠以名称，中央曰钧天、东方曰苍天、东北曰变天、北方曰玄天、西北曰幽天、西方曰颢天、西南曰朱天、南方曰炎天、东南曰阳天。”王逸注此曰：“九天谓中央八方也。”
汉代扬雄《太玄•太玄数》曰：“九天：一为中天，二为羡天，三为从天，四为更天，五为睟天，六为廓天，七为灭天，八为沈天，九为成天。”按由此可知中天为最下，成天为最上。
从《吕氏春秋》到《太玄》，可以看出，九天的概念逐渐转变为由下至上的层级结构，由平面转化至立体。
后世道教在吸收此了先秦“九天”概念的基础上对其做了宗教化的改造，使其具备了天界、神灵等含义。
约出于东晋南朝的早期上清派经典《上清高圣太上大道君洞真金元八景玉箓》中，继承了《吕氏春秋》的九天观，该书载：尔乃太上大道君，将游行乎九霄，眺神 于外天俱东行，诣郁悦那林昌玉台天；俱南行，诣高桃厉冲龙罗天；俱西行，诣碧落空歌余梨天；俱北行，诣摩坦娄于翳天；俱东北行，诣扶刀盖华浮罗天；俱东南行，诣具渭耶渠初默天；俱西南行，诣沖容育郁离沙天；俱西北行，诣单绿察宝轮法天；俱仰登弥梵罗台霄绝寥丘飞无云根之都玉清上天。这里可以看出九天是按螺旋方式上升的结构，为“天道左旋”的顺时针方向， 以东方为起点，中央为终点。
在道教各经典中，最早对九天中的各天进行命名的为东晋古灵宝经《九天生神章经》，该书继承了《太玄》的观点。后世道教天界结构中，也以《九天生神章》中的结构更为常见，书中提到的九天分别是：郁单无量天、 上上禅善无量寿天、梵监须延天、寂然兜述天、波罗尼密不骄乐天、洞元化应声 天、灵化梵辅天、高虚清明天、无想无结无爱天 。关于九天的名称，在不同经典中也有所不同。
在《太清玉册》《灵宝无量度人上品妙经》等典籍中，认为天有“九天”“九重”“九霄”之说，每一重天都有天帝主宰、治理，分别为神霄、青霄、碧霄、丹霄、景霄、玉霄、琅霄、紫霄、太霄，其中最高一重为“神霄”。道教内的神霄派便是以最高一重的神霄为名，取其高远尊贵之意。
此外，九天还有一种说法，但不是道教中的主流。在《灵宝无量度人上品妙经》卷二和卷三十中提到，四方各有九天的结构，即东、南、西、北四方，每方各九天，以此形成的三十六天结构，但此两卷经文对于四方各九天的命名完全不同。
